要离刺杀庆忌发生在春秋吴国。且要离成功刺杀了庆忌。
《要离刺庆忌》是记载于《吴越春秋·阖闾内传》的一个故事。
详细介绍：
公子光阖闾登王位后，得悉王僚的儿子庆忌逃往卫国。此人有万夫莫当之勇，在吴国号称第一勇士。现在卫国艾城招兵买马，结连邻邦，伺机报杀父之仇，便成为阖闾的心头之患。
一日，阖闾与伍子胥计议，寻找勇士谋刺庆忌。子胥便推荐友人要离前往。传说，要离家在今无锡鸿山之北，大河头火叉浜口南岸，以打渔为业。生得身材瘦小，仅五尺余，腰围一束，形容丑陋，但智术非凡，有万人之勇，是当地有名的击剑能手。今鸿山十八景之一，东岭山上的“磨剑石”，相传就是当年要离磨剑的石块。
要离尽忠义之心，献用苦肉之计。据民间传说，一日在朝与阖闾斗剑，先用竹剑刺伤公子光的手腕，再取真剑斩断自己的右臂，投奔卫国找庆忌去了。要离走后，阖闾还依计杀掉了他的妻子。庆忌探得事实，便对要离深信不疑，视为心腹，委他训练士兵，修治舟舰，常在左右，同谋举事。
三月之后，庆忌出征吴国，与要离同坐一条战舰，顺流而下，偶得胜利，便在太湖战舰上庆功，要离乘庆忌坐在船头上畅饮之机，便在月光下独臂猛刺庆忌，透入心窝，穿出背外。庆忌则倒提要离，沉溺水中三次，然后将要离放在膝上，笑着说：“天下竟有如此勇士敢于刺我!”左右卫兵举刀欲杀要离，庆忌摇着手说：“这是天下勇士，怎么可以一日杀两个天下勇士呢?”又说：“还是放他回国，成全他吧!”说完庆忌便倒地而亡。
要离回到吴国，阖闾金殿庆封要离，要离不愿受，说：“我杀庆忌，不是为了做官，而是为了吴国的安宁，让百姓能安居乐业。”说完便自刎于金殿。
要离的坟墓在苏州胥门内梵门桥西城脚下的马婆墩。那里本有炮座，清道光七年，在城脚下水潭边，发现石碣一方，上刻“古要离墓”四字。
吴王阖闾根据要离生前的遗愿，便令伍子胥将要离葬在鸿山东岭南麓杨梅坞专诸墓旁。但因年代久远，两墓已湮灭，无从辨识。
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