8月31日，为时三天的“2019中国机器人大赛”在青岛即墨创智中心体育场落下帷幕。来自清华大学、浙江大学等207所国内知名高校共1109支队伍参加比赛，参赛人数超过3800人。经过一番角逐，来自郑州大学空中机器人实验室水下组的“智海队”以几乎二倍的优异成绩战胜了第二名，再次获得了水下机器人项目冠军。

可在多领域应用 郑大学子发明的水下机器人获得中国机器人大赛冠军

中国机器人大赛(CHINA ROBOT COMPETITION)是目前中国最具影响力、最权威的机器人学科竞赛之一。自1999年以来，该赛事已经连续举办了20届。该大赛具有科技含量高、学科跨度广、参与面广和展示性强等特点，在国内智能制造领域具有举足轻重的地位。大赛设置了篮球机器人、服务机器人、武术擂台赛、水下机器人、空中机器人等17个“水陆空”项目。

本次斩获水下机器人项目冠军的机器人名叫“巡游哪吒”：长54.3cm、 宽40.8cm、高28.4cm、重12.2kg，就像动漫中新生的“魔丸哪吒”。红色“外衣”包裹着它黑色的“身体”，头部玻璃罩内的两个270度“鱼眼”摄像头是“眼睛”，底座的电机是“肢干”，负责图像识别的主控板是核心“大脑”，控制机器平衡的主控板是“心脏”，各个“器官”有机协调，共同完成机器的运作。

谈及“巡游哪吒”的实践应用，队长金仁标表示，作为水下组主打的AUV无缆水下机器人，它可以进行水底各种设备的安装维修、海底环境勘探、深海矿藏开采和科学考查作业等。特别是在海难搜救、水下防入侵技术、物种跟踪探测等领域具有突出的应用价值，应用前景非常强大。

时五个月的准备 传承与创新是他们卫冕的秘诀

值得一提的是，郑州大学在上一届比赛中凭借“小黄鱼”机器人也获得了此项目的冠军。比起去年，今年最大的亮点在于机器算法上的升级，图像识别技术由原本的“1.0时代”跨越到了“2.0时代”：首次应用人工智能的方式，给机器加上了“神经网络”，使它真的像“人”一样能够自主识别目标框体。在外形上，今年的“巡游哪吒”新添了两个螺旋桨，变为六桨，增强了机身的稳定性。此外，相较于往年传统的手涂防水胶，今年采用了机器自动调制和填充防水胶的形式，来增强机器人的密封防水性。

据介绍，为了这次比赛，“智海队”的队员们4月份就开始了对机器的讨论与构思，6月份完成初步设计，7月初开始买材料并着手加工和调试机器，直到8月28日才真正完成制作。而暑假期间，队员们都没回家，从早上八九点钟工作到晚上十点钟，全天待在实验室也是常有的事。“忙的时候我们也会直接睡在实验室里，但在工作之余，我们也会休息和娱乐，劳逸结合。”金仁标笑着说道。

但尽管做足了准备，“智海队”的赛前准备过程仍然是一波三折。“因为各种原因，我们的机器出现了许多故障，但还好有惊无险。”队长金仁标回忆，由于比赛水池背景是浅蓝白色，与实验室深蓝色水池背景有差别，使机器的判断出现了混乱与误差，打乱了原有程序。为了修补漏洞，缩小误差，程序设计的主要负责人陈伟耀一天一夜没有休息来赶制程序，直到30号比赛结果确定后才睡觉。此外，比赛前机器还出现了控制板供电不足、密封圈被遗忘导致机器漏气、机器进水使得电路被切断等致命性的问题，队员们及时补救，不断调整与改进，最终化险为夷，成功卫冕。

“实际上，今年我们能够卫冕，秘籍就在于传承与创新。”金仁标解释，继承上一年的队员们设计的软件，并在此基础上进行程序和硬件的更新换代，每一年的队员都在进行着相同的作业，制造出一台台与时俱进的、不同的机器人，这已经成为了实验室的传统。金仁标说道：“实验室就相当于我们在学校的第二个家，我们希望实验室的精神能够传承下去，永远辉煌。”